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項目實例
視覺龍“龍馬”運控軟件采用圖形化來表示控制編程邏輯，簡單易用，支持多品牌運動控制如雷賽、固高等；支持單軸和多軸點位運動；支持多軸插補(bǔ)運動，如直線、圓弧；支持位置比較功能(飛拍）；支持多種運動模型，如碼垛等。
此例程為標(biāo)簽自動貼合設(shè)備電控+視覺定位程序介紹
設(shè)置2個設(shè)置插補(bǔ)軸坐標(biāo)系，一個3軸，一個2軸。
00程序：運動到糾偏拍照點
01程序：運動到糾偏拍照點
02程序：給視覺系統(tǒng)發(fā)出拍照指令
03程序：接收到視覺系統(tǒng)糾偏指令進(jìn)行糾偏
04程序：運動到復(fù)檢拍照點，發(fā)出復(fù)檢拍照指令
00程序：DI0輸入上升沿信號，RXY軸運動到0,100000，-100000后發(fā)出通知事件1。
01程序：通知事件101有效，RXY軸運動到0,100000，-100000后發(fā)出通知事件1。
02程序：通知事件1有效，延時后發(fā)出通信指令rofA0A100000A-100000,其中A為間隔符，由視覺軟件設(shè)置。
03程序：通知事件100有效（有視覺軟件發(fā)出），按照視覺發(fā)出的糾偏坐標(biāo)進(jìn)行糾偏，糾偏完成后發(fā)出通知事件。
04程序：通知事件有效，延時后發(fā)出通信指令robA100000A-100000,觸發(fā)視覺任務(wù)5進(jìn)行復(fù)檢。
采用視覺龍自主研發(fā)的“龍睿”視覺軟件定位引導(dǎo)算法，定位精度可達(dá)到1/40亞像素。支持多種運動平臺定位和對位功能，可以實現(xiàn)裝配、上下料、傳送帶跟蹤、打磨、碼垛、切割、打標(biāo)等應(yīng)用。
視覺系統(tǒng)定位標(biāo)簽位置
視覺系統(tǒng)定位標(biāo)簽在吸嘴上位置
視覺系統(tǒng)定位貼合產(chǎn)品的位置
視覺系統(tǒng)復(fù)檢最終貼合狀態(tài)
視覺系統(tǒng)計算出糾偏絕對位置坐標(biāo)，生產(chǎn)數(shù)據(jù)格式為 WRITE#XYR#/-74.836/-305.300/-137.200
運動系統(tǒng)運動到該位置，完成糾偏。
